Figlio d’arte, studiò a Venezia e a Firenze coi fratelli Dino, scultore, e Afro, pittore. Espose per la prima volta le sue opere in una mostra collettiva a Udine nel 1928.
Fu allievo e collaboratore di Arturo Martini; nel 1934 si trasferì a Roma e conobbe il futuro cognato Corrado Cagli e il gruppo di artisti e letterati che animavano la Galleria della Cometa, dove Mirko tenne la sua prima personale nel 1936. Negli anni Trenta del Novecento partecipò alle mostre più in voga in Italia, dalla Biennale di Venezia alla Quadriennale di Roma.
Il suo stile cambiò verso gli anni Quaranta, passando da un’influenza ellenistica e michelangiolesca al Postcubismo e a elementi di Metafisica.
Si dedicò a opere di carattere monumentale come ad esempio il cancello del Mausoleo delle Fosse ardeatine e gli interventi nel Palazzo della FAO a Roma.
Nel 1944 partecipò a Roma alla mostra organizzata dal partito comunista Arte contro le barbarie assieme a Guttuso, Omiccioli, Mafai, Franchina e Turcato.
Dal 1957 si stabilì negli Stati Uniti, a Cambridge, e lavorò come Direttore del Design Workshop all'Università di Harvard.
Negli anni Sessanta produsse diversi cicli di sculture in cui è notevole la quantità di tecniche impiegate, dal legno al bronzo fuso, da prototipi realizzati in styrofoam alla tecnica dell’assemblage di materiali metallici e tecnologici.
