Il pittore, dopo aver studiato a Parma nella bottega di Ilario Spolverini, si trasferì nel 1734 a Cesena dove ebbe bottega, si sposò, ebbe numerosi figli e visse fino alla morte, pur lavorando a più riprese in altre città dell'Emilia Romagna.
Ben presto divenne il referente privilegiato della committenza ecclesiastica e privata cesenate distinguendosi soprattutto nella grande decorazione ad affresco, dove seppe mescolare gli apporti del tardo barocco emiliano alle suggestioni rococò di Corrado Giaquinto, attivo a Cesena nel 1750- 1751.
In Pinacoteca sono esposte diverse sue opere tra cui i 25 bozzetti preparatori realizzati per la decorazione della cupola e del presbiterio dell'Abbazia di Santa Maria del Monte a Cesena (1772 -1773), impresa che ebbe larga rilevanza nell'ambito cittadino.
Del 1748 è l’opera più antica documentata, la pala d’altare Madonna con il Bambino e San Luigi Gonzaga per il Conservatorio delle Pericolanti a Cesena, conservata presso la Pinacoteca. Negli anni Cinquanta del Settecento lavorò a Parma e a Rimini mentre tra il 1748 ed il 1773 è documentata la sua presenza nel cantiere dell’ Abbazia di Santa Maria del Monte di Cesena.
Negli anni Sessanta realizzò numerose opere per le chiese di Ravenna e Faenza, mentre a Cesena decorò ad affresco l’intera chiesa di San Zenone.
Negli anni Settanta affrescò la chiesa ed il convento cesenate di Sant’Agostino e la cupola della chiesa di Sant’Agata a Montiano e tra il 1776 ed il 1780 lavorò al più imponente dei suoi cicli pittorici profani relativo al personaggio di Giulio Cesare in Palazzo Romagnoli a Cesena.
Negli anni Ottanta decorò il Palazzo Carli (poi Chiaramonti) ed il Palazzo Tiberti con allegorie e scene mitologiche.
Milani fu anche ritrattista: realizzò tele di medio-piccolo formato con soggetti a mezzo busto. Di questa produzione la Pinacoteca conserva i Ritratti del cardinale Aurelio Roverella e del cavaliere Giuseppe della Massa.
